四轴机器人通常指的是具有四个自由度的串联机器人，其四个轴通常包括：
1. **X轴** ：控制机器人沿水平方向的移动，通常用于前后运动。
2. **Y轴** ：控制机器人在垂直于X轴的方向上的移动，通常用于横梁行程。
3. **Z轴** ：控制机器人沿垂直于X轴和Y轴的方向上的移动，通常用于上下运动。
4. **手腕旋转轴** ：控制机器人手腕的旋转，使得末端执行器可以旋转，实现更复杂的操作。
这些轴通常由交流伺服电机驱动，允许机器人执行精确的位置和姿态控制。
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